Die erste urkundliche Erwähnung der stauferzeitlichen Reichsburg Leofels datiert auf 1208. 1333 verkaufte sie der Bischof von Würzburg an Ulrich III. von Württemberg. 1409 erhielt ein Haug von Vellberg die Burg als württembergisches Lehen, bevor sie 1568 ganz an die Herren von Vellberg ging. Mit dem Aussterben der Familienlinie 1592 wurde die Veste erneut württembergischer Besitz. Danach stand die Anlage leer und verfiel. Im späten 19. Jahrhundert waren von der nicht sehr weitläufigen staufischen Anlage noch die Schildmauer, der Bergfried im unteren Bereich sowie umfangreiche Reste des Palas und eines weiteren Wohngebäudes erhalten, deren architektonischer Reichtum sehr beachtlich ist.

In den 1970er Jahren sorgfältig saniert, waren zuletzt wieder starke Schäden festzustellen. Durch Frost lösten sich teilweise die äußeren Mauerschalen ab, das Fundament gab in manchen Bereichen nach und breite Mauerwerksrisse waren aufgetreten. Die Kommune als Eigentümer sicherte in einem ersten Bauabschnitt 2013 das Mauerwerk der Nordostecke als Notmaßnahme. Die Burgruine Leofels ist ein qualitätvolles Baudenkmal von überregionaler Bedeutung und gehört zu den über 280 Projekten, die die private Denkmalschutzstiftung dank Spenden und Mittel der Lotterie GlücksSpirale, der Rentenlotterie von Lotto, bisher allein in Baden-Württem¬berg fördern konnte.