Wachendorf wurde erstmals 1190 als Vogtei erwähnt. Die Reste einer ehemaligen Befestigung mit Wällen und Wassergräben sind in der Landschaft noch zu erkennen. Das Schloss entstand in seiner heutigen Form etwa um 1780. An seiner Stelle befand sich zuvor ein Rittersitz mit bergfriedartigem Turm. Dieser Bergfried ist im Kern als Mittelrisalit des Schlosses erhalten. Teile der Untergeschosse des Mittelturms und Mauerpartien der nordwestlichen Herrenhaushälfte stammen ebenfalls von der mittelalterlichen Burg. 1883 begann ein Umbau nach dem Vorbild einer maison de plaisance.

Heute deckt den dreigeschossigen, hoch aufragenden Baublock ein hohes Mansarddach mit Dachhäuschen. Der fast quadratische Mittelturm, der die Hauptfassade dominiert, wurde um zwei auf sechs Geschosse erhöht und schließt mit einem geknickten Walmdach ab. Ockerfarbener Putz, rote Sandsteingewände um die hohen Stichbogenfenster, rote Eckquaderungen, rundbogige Traufgesimse auf Konsolen und vertikale Steinquaderungen, die die äußeren Achsen betonen, gliedern die Fassaden. Den risalitartigen, jedoch nicht aus der Fassade vorspringenden Eingangsbereich dominiert ein zweigeschossiger Altan mit Rundbogenöffnungen und Rundbogengiebel. Im Inneren finden sich ein repräsentatives Haupttreppenhaus und großzügige Säle. Insgesamt wurden 60 Räume eingerichtet.

1780 erwarb der bayerische Generalmajor Adolph Freiherr von Ritz die Burg. 1877 kamen das Anwesen und die Ländereien an den Freiherrn Solemacher-Antweiler, der das Schloss letztmalig umbauen ließ. Sein Sohn verkaufte den Besitz 1896 an Paul von Mallinckrodt. Heute ist das Schloss Privatbesitz der Familie von Blumencron.

Die Anlage ist eine der wenigen weitgehend original erhaltenen Schlossbauten des 19. Jahrhunderts im Rheinland. Die Schieferdeckung von 1880 ist mittlerweile marode. Die Dachentwässerung und die Anschlüsse sowie die Metallkonstruktionen sind defekt. Die Kamineinfassungen aus Blei sind brüchig und im Bereich der Mörteleinfassungen undicht. Aufgrund einer fehlerhaften früheren Sanierung aus dem Jahr 1967 waschen sich die Farbenfassungen der Fenstergewände aus und haben die Fassade verschmutzt. Putzschäden sind aufgetreten. Der verglaste Balkon ist statisch gefährdet. Seit der Übernahme durch den jetzigen Eigentümer aus der Familie im Jahr 2006 wurden bereits zahlreiche Restaurierungsarbeiten durchgeführt: Die Beräumung des Umfeldes; die jährliche Reparatur am Dach; die Instandsetzung von Wohnraum für den Eigentümer und seine Familie im zweiten Obergeschoss sowie einer Mietwohnung im Erdgeschoss; der Abriss späterer, verunklärender Einbauten sowie die Aufarbeitung von Türen und Fußböden; die Erneuerung der Heizung und die Restaurierung der Balkonbrüstung.

Schloss Wachendorf gehört nunmehr zu den über 340 Projekten, die die private Denkmalstiftung dank Spenden und Mittel der GlücksSpirale, der Rentenlotterie von WestLotto, allein in Nordrhein-Westfalen fördern konnte.